Environnement Numérique de Travail
15 Cours
Résumé: Ce module permet à l’étudiant de maîtriser les techniques de modélisation et de commande des robots industries sériels dans un espace cartésien planaire. Les modèles géométriques et cinématiques directs et inverses sont développés en une première étape. Les modèles dynamiques sont ensuite établis en utilisant les méthodes de Newton-Euler et de Lagrange. Le cas des robots contraints est aussi traité. L’analyse de la stabilité et la commandabilité est établie. La commande des systèmes robotiques libres est synthétisée via une approche linéaire puis via des approches non linéaires.Mots clés:
Robots sériels; Modèle géométrique; Modèle cinématique; Modèle dynamique; Modèle inverse; Méthode de Lagrange; Méthode de Newton-Euler; Commande robotique ;